Simulación de un algoritmo de navegación sobre un modelo y uso de los resultados en un robot real
Cabrera Pérez, Pablo
Toledo Morales, Ricardo, dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Ciències de la Computació)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Additional title:	Simulation of a navigation algorithm on a model and use of the results in a real robot
Additional title:	Simulació d'un algoritme de navegació sobre un model i ús dels resultats en un robot real
Date:	2017-02-08
Abstract:	Este proyecto consistirá en hacer una simulación de un algoritmo de navegación y evasión de obstáculos sobre un modelo en el entorno "Gazebo" y uso de los resultados en un robot "turtlebot". Se implementará el algoritmo en un modelo de uso gracias al entorno ROS, en el cual se llevarán a cabo todas las simulaciones previas a su uso en el robot real. Dicho algoritmo, consistirá en una simulación de una navegación en un mapa determinado o por explorar; y la detección, y por consiguiente, la evasión de los obstáculos en el mismo si la situación lo requiere.
Abstract:	This project will be about make a simulation of a navigation algorithm and avoidance of obstacles in a model of use in the Gazebo environment. Then we will use these results in a "turtlebot" robot. We will implement the algorithm in a model of use with the given help of the ROS environment, in where we are going to make all of ours simulation before they use in real robot. Said algorithm, will consist in navigation in a determinate map or one that we should explore, and the detection, and therefore the avoidance of obstacles if the situation requires it.
Abstract:	Aquest projecte consistirà en fer una simulació d'un algoritme de navegació i evasió d'obstacles sobre un model en l'entorn "Gazebo" i ús dels resultats en un robot "turtlebot". S'implementarà l'algorisme en un model d'ús gràcies a l'entorn ROS, en el qual es duran a terme totes les simulacions prèvies a l'ús en el robot real. Aquest algorisme consistirà en una simulació d'una navegació en un mapa determinat o per explorar; i la detecció, i per tant, l'evasió dels obstacles en el mateix si la situació ho requereix.
Rights:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial, la distribució, i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades.
Language:	Castellà
Studies:	Grau en Enginyeria Informàtica [2502441]
Study plan:	Enginyeria Informàtica [958]
Document:	Treball final de grau ; Text
Subject area:	Menció Computació
Subject:	ROS ; GAZEBO ; MoveIt ; Conjunt ; Enllaços ; Robot ; ROS Pila de Navegació ; ROS connectors ; Nodelets ; Controladors ; Posició de la meta ; Mapa local ; El mapa global ; Escanejat làser ; Conjunto ; Enlaces ; ROS Pila de Navegación ; ROS plugins ; Controladores ; Posición de la meta ; Mapa global ; Escaneado láser ; Joint ; Links ; ROS Navigation stack ; Controllers ; Goal position ; Local map ; Global map ; Laser scan

8 p, 605.9 KB

The record appears in these collections:
Research literature > Bachelor's degree final project > School of Engineering. TFG